RollerCAN Lite Unit — це компактний модуль, призначений для точного керування рухом у робототехнічних та промислових застосуваннях. Базується на мікроконтролері.STM32G431CBU6і контролерДРВ8311, модуль керує безщітковим двигуном постійного струму типу 3504 (200 кВ), використовуючи передові технологіїФОК(Польово-орієнтоване керування) з триконтурним керуванням (струм, швидкість, положення). Крім того, RollerCAN пропонує інтерактивний інтерфейс користувача:0,66-дюймовий OLED-екран,кнопкаіRGB-діодінформуючи про робочий стан. Модуль може живитися відМОЖЕ(XT30, від 6 В до 16 В) абоХарбор-Гроув(5 В). Все це поміщено в корпус розміром 40 x 40 x 40 мм з кріпленнями LEGO та отворами M3, що полегшує складання в різних конструкціях. RollerCAN – це рішення такого типу.відкритий код, підтримка комунікаціїМОЖЕіI2C, а також налагодження за допомогоюSWD / SWO.

• Удосконалене керування рухом із замкнутим контуром (FOC)- модуль використовує алгоритм польово-орієнтованого керування (FOC) у конфігурації із замкнутим циклом, що дозволяє надзвичайно плавно та точно керувати струмом, швидкістю та положенням валу двигуна
• Вбудований магнітний енкодер високої роздільної здатності- завдяки використанню датчика TLI5012BE1000, модуль пропонує точне кутове позиціонування, що дозволяє керувати рухом з дуже високою точністю - незалежно від змін навантаження чи напруги
• Подвійний зв'язок - CAN та I2C- пристрій підтримує два стандарти зв'язку одночасно:CAN-шина(живлення та керування через роз'єм XT30) таI2C(живлення через порт Grove). Це рішення забезпечує гнучку інтеграцію з різноманітними апаратними платформами та системами керування.
• OLED-дисплей та RGB-індикатор- на задній панелі пристрою є0,66-дюймовий OLED-екран, що дозволяє зчитувати поточні робочі параметри та стан пристрою (наприклад, температуру, струм, повідомлення про помилки).Світлодіодні індикатори WS2812 RGBспрощувати швидку діагностику та взаємодію з користувачем

Блок RollerCAN єсумісний з екосистемою M5Stack- легко інтегрується з модулями серій Core, Stick та Atom, а також зовнішніми системами. Підтримує зв'язок CAN та I2C, що дозволяє керувати зArduino IDE, PlatformIO або ESP-IDF. Конфігурація таких параметрів, як режим роботи (RPM, позиція, струм, кодер), адреси PID або I2C / CAN виконується за допомогою меню конфігурації, доступного за допомогою кнопки та OLED, а також за допомогою протоколів зв’язку. Модуль також надає інтерфейси SWD/SWO для розширеного налагодження.

Модуль пропонує два незалежних способи живлення:

• Через роз'єм XT30 (CAN) - напруга від 6 В до 16 В постійного струму
• Через Харбор-Гроув - напруга 5 В постійного струму

Спілкування відбувається через:

• МОЖЕ(XT30, дві лінії передачі даних + живлення)
• I2C(Гроув)

• Мікроконтролер: STM32G431CBU6, Cortex M4
• Пам'ять: 128 КБ Flash, 32 КБ SRAM
• Тип двигуна: безщітковий BLDC D3504, 200 кВ, діаметр 41 мм
• Драйвер: DRV8311HRRWR
• Енкодер: TLI5012BE1000 (магнітний)
• Дисплей: OLED 0,66 дюйма, роздільна здатність 64 x 48 пікселів, зв'язок SPI
• Комунікаційні інтерфейси:
• 2x CAN (роз'єм XT30, конфігурація 2 + 2 PW-M)
• 2x I2C (адреса: 0x64)
• Світлодіодні індикатори: 2x WS2812-2020 RGB діоди
• Потужність двигуна:
• через роз'єм CAN (XT30): від 6 В до 16 В постійного струму
• через порт Grove: 5 В постійного струму
• Рівень шуму: 48 дБ
• Робоча температура: від 0°C до 40°C
• Розміри: 40 x 40 x 30 мм
• Вага: 71,9 г

• 1x Блок RollerCAN
• 1x кабель живлення та зв'язку PwrCAN (10 см)
• 1x 4-контактний кабель Grove, крок 2 мм (5 см)
• 6x шпилька
• 1x монтажний фланець
• 1x монтажний кронштейн
• 1 шестигранний ключ 2,5 мм
• 1 шестигранний ключ 2 мм
• 6x гайки M3
• 17 гвинтів M3 і M2 (різні типи)
• 1x 5-контактний кабель налагодження, односторонній, крок 1,25 мм (10 см)