Тривісний позашляховий пасажирський автомобіль G4 (W31) був розроблений Daimler-Benz у 1934 році. Цей автомобіль мав 8-циліндровий двигун потужністю 100 (пізніше 110) к.с.  і 6 пасажирів  місць. Автомобіль  призначався для німецької армії, але виявився дуже дорогим і занадто складним для масового виробництва. До 1939 року було випущено лише 72 автомобілі G4. Їх використовували переважно найвищі державні та військові органи  Німеччини