Возможность использования Raspberry Pi 4B или Raspberry Pi 5 в качестве главного контроллера (Raspberry Pi 5 4GB входит в комплект, встроен в устройство).обеспечивает реализацию передовых вычислительных функций и обработку данных в реальном времени.Система работает с контроллером ESP32, который отвечает за генерацию траекторий движения и обработку кинематики, благодаря чему ресурсы Raspberry Pi могут быть использованы для реализации алгоритмов высокого уровня.а также обработка данных с датчиков и камер.

Данное решение позволяет создавать приложения с использованием таких библиотек, как OpenCV.Поддержка сетевой связи и интеграция с системами IoT и ИИ. Архитектура «хост-под» позволяет параллельно обрабатывать задачи управления и анализа данных, что повышает стабильность работы и расширяет возможности разработки проектов с автономными функциями и системами машинного зрения.

Встроенная 5-мегапиксельная камера с углом обзора 160°Он обеспечивает захват и обработку изображений в реальном времени. Модуль работает с Raspberry Pi, позволяя напрямую использовать данные машинного зрения в алгоритмах управления и анализе окружающей среды робота.

Поддерживаются такие функции, как распознавание лиц, отслеживание цвета и обнаружение движения.Реализовано с использованием библиотек OpenCV. Широкий угол обзора увеличивает область наблюдения, что важно в мобильных приложениях и системах, реагирующих на изменения окружающей среды.Камера доступна в версиях RPI WAVEGO Pro ACCE и PI5 WAVEGO Pro KIT..

Проектирование с 12 степенями свободыВ нем используются многозвенные механизмы ног, которые в сочетании с алгоритмами обратной кинематики обеспечивают точное управление положением конечностей. Это решение генерирует плавные траектории движения и повышает эффективность передачи сервоприводного момента. Робот может реализовывать различные режимы походки и динамические изменения положения.

Использование сервоприводов с последовательной шиной обеспечивает обратную связь по рабочим параметрам, таким как положение и скорость, что позволяет более точно управлять движением и обеспечивать повторяемость. Архитектура системы привода обеспечивает синхронизацию всех осей, что важно при реализации сложных последовательностей движений.

Механическая конструкция ног обеспечивает равномерное распределение нагрузки при контакте с землей, повышая устойчивость движения и снижая перегрузку отдельных приводных компонентов. Это решение подходит для применений, требующих точного воспроизведения движения и тестирования алгоритмов управления для шагающих роботов.

Применение 9-осевого датчика ICM20948Это позволяет осуществлять мониторинг ориентации робота в реальном времени. Данные с акселерометра, гироскопа и магнитометра используются для стабилизации положения и компенсации отклонений во время движения.Это позволяет вам сохранять равновесие.и адаптация работы робота к изменяющимся условиям местности.

Система измерения обеспечивает быструю реакцию на изменения положения, что улучшает контроль движений и снижает риск потери устойчивости во время выполнения двигательных последовательностей.

Управление осуществляется через веб-интерфейс, доступный в браузере.с использованием автоматически созданной точки доступа Wi-Fi. Решение не требует установки дополнительного программного обеспечения или настройки среды.Система позволяет сохранять команды в формате JSON в виде файлов задач в памяти ESP32, что дает возможность воспроизводить запрограммированные последовательности движений и выполнять повторяющиеся операции..

Интерфейс управления позволяет в режиме реального времени управлять основными функциями робота, включая изменение режимов движения и запуск ранее сохраненных последовательностей. Беспроводная связь обеспечивает работу в условиях отсутствия прямых проводных соединений, повышая гибкость применения.

Сохраненные последовательности можно использовать для тестирования алгоритмов управления и повторяющихся рабочих сценариев.который используется в образовательных учреждениях и при прототипировании роботизированных систем.

Корпус изготовлен из алюминия 5052 и пластика PA12.Она обеспечивает высокую механическую прочность при относительно небольшом весе. Использование многочисленных подшипниковых соединений в шарнирах повышает долговечность и плавность работы механизмов. Компактная конструкция позволяет роботу работать в ограниченных пространствах.

Конструкция предусматривает легкий доступ к механическим и электронным компонентам, что облегчает обслуживание и модификации в процессе разработки. Используемые материалы ограничивают деформацию при работе под нагрузкой, что способствует стабильности параметров движения.

Система поддержки обеспечивает достаточную жесткость всей конструкции, сохраняя при этом подвижность, что важно при выполнении динамических последовательностей движений и работе в различных рабочих конфигурациях.