Модуль RollerCAN Lite — это компактное устройство, предназначенное для точного управления движением в робототехнике и промышленном оборудовании. В основе модуля лежит микроконтроллер.STM32G431CBU6и контроллерDRV8311Модуль управляет бесщеточным двигателем постоянного тока типа 3504 (200 кВ) с использованием передовых технологий.ФОК(Управление, ориентированное на поле) с трехконтурным управлением (ток, скорость, положение). Кроме того, RollerCAN предлагает интерактивный пользовательский интерфейс:0,66-дюймовый OLED-экран,кнопкаиRGB-диодИнформирует о рабочем состоянии. Модуль может питаться отМОЖЕТ(XT30, от 6 В до 16 В) илиХарбор-Гроув(5 В). Вся конструкция заключена в корпус размером 40 x 40 x 40 мм, с креплениями LEGO и отверстиями M3, что облегчает сборку в различных конструкциях. RollerCAN — это решение типаоткрытый исходный кодподдержка коммуникацииМОЖЕТиI2Cа также отладка с помощьюSWD / SWO.

• Усовершенствованная система управления движением с обратной связью (FOC)- Модуль использует алгоритм управления с ориентацией на поле (FOC) в замкнутом контуре, что обеспечивает чрезвычайно плавное и точное управление током, скоростью и положением вала двигателя.
• Встроенный магнитный энкодер высокого разрешенияБлагодаря использованию датчика TLI5012BE1000 модуль обеспечивает точное угловое позиционирование, что позволяет управлять движением с очень высокой точностью — независимо от изменений нагрузки или напряжения.
• Двойная связь — CAN и I2C- Устройство поддерживает одновременно два стандарта связи:Шина CAN(питание и управление через разъем XT30) иI2C(питание осуществляется через порт Grove). Это решение обеспечивает гибкую интеграцию с различными аппаратными платформами и системами управления.
• OLED-дисплей и RGB-индикатор- на задней панели устройства имеется0,66-дюймовый OLED-экран, что позволяет считывать текущие рабочие параметры и состояние устройства (например, температуру, ток, сообщения об ошибках).Светодиодные индикаторы WS2812 RGBоблегчает быструю диагностику и взаимодействие с пользователем.

Блок RollerCANсовместим с экосистемой M5Stack— Легко интегрируется с модулями серий Core, Stick и Atom, а также с внешними системами. Поддерживает связь по протоколам CAN и I2C, что позволяет осуществлять управление извне.Arduino IDE, PlatformIO или ESP-IDFТакие параметры, как режим работы (обороты в минуту, положение, ток, энкодер), ПИД-регулятор и адреса I2C/CAN, настраиваются через меню конфигурации, доступное с помощью кнопки и OLED-дисплея, а также через протоколы связи. Модуль также предоставляет интерфейсы SWD/SWO для расширенной отладки.

Модуль предлагает два независимых способа питания:

• Через разъем XT30 (CAN) - напряжение от 6 В до 16 В постоянного тока
• Через Харбор-Гроув - напряжение 5 В постоянного тока

Общение осуществляется посредством:

• МОЖЕТ(XT30, два кабеля передачи данных + питание)
• I2C(Роща)

• Микроконтроллер: STM32G431CBU6, Cortex M4
• Память: 128 КБ Flash, 32 КБ SRAM
• Тип двигателя: бесщеточный BLDC D3504, 200 кВ, диаметр 41 мм.
• Водитель: DRV8311HRRWR
• Энкодер: TLI5012BE1000 (магнитный)
• Дисплей: OLED 0,66'', разрешение 64 x 48 пикселей, связь по протоколу SPI.
• Коммуникационные интерфейсы:
• 2x CAN (разъем XT30, конфигурация 2 + 2 PW-M)
• 2x I2C (адрес: 0x64)
• Светодиодные индикаторы: 2 светодиода WS2812-2020 RGB.
• Мощность двигателя:
• через разъем CAN (XT30): от 6 В до 16 В постоянного тока
• через порт Grove: 5 В постоянного тока
• Уровень шума: 48 дБ
• Рабочая температура: от 0°С до 40°С.
• Размеры: 40 x 40 x 30 мм
• Вес: 71,9 г

• 1x блок RollerCAN
• 1x кабель питания и связи PwrCAN (10 см)
• 1x кабель Grove с 4 контактами, шаг контактов 2 мм (5 см)
• 6 штырьков
• 1x монтажный фланец
• 1x монтажный кронштейн
• 1 шестигранный ключ 2,5 мм
• 1xшестигранный ключ 2 мм
• 6 гаек М3
• 17 винтов M3 и M2 (различных типов)
• 1 5-контактный отладочный кабель, односторонний, шаг 1,25 мм (10 см)