Модуль RollerCAN — это компактное устройство, предназначенное для точного управления движением в робототехнике и промышленном оборудовании. Он основан на микроконтроллере.STM32G431модульуправляет бесщеточным двигателем постоянного тока типа 3504 (200 кВ)с использованием передовых технологийФОК(Управление, ориентированное на поле) с трехконтурным управлением (ток, скорость, положение). ИнтегрированныйМагнитный энкодер TLI5012обеспечивает точную обратную связь по положению. Благодаря использованию контактного кольца становится возможнымВращение на 360 градусовПри этом обеспечивается связь и питание через порт Grove, что позволяет устанавливать дополнительные модули. Кроме того, RollerCAN предлагает интерактивный пользовательский интерфейс:0,66-дюймовый OLED-экран, кнопкаиRGB-диодИнформирует о рабочем состоянии. Модуль может питаться отМОЖЕТ(XT30, от 6 В до 16 В) илиХарбор-Гроув(5 В). Вся конструкция заключена в корпус размером 40 x 40 x 40 мм, с креплениями LEGO и отверстиями M3, что облегчает сборку в различных конструкциях. RollerCAN — это решение типаОткрытый исходный код, поддерживающий связь по протоколам CAN и I2C.а также отладка с помощью SWD/SWO.

Блок RollerCAN — бесщеточный двигатель с контроллером STM32 — модуль расширения блока — M5Stack U188.

Встроенный OLED-дисплей позволяет отслеживать рабочее состояние в режиме реального времени.

• Бесщеточный двигатель- Бесколлекторный двигатель постоянного тока с замкнутым контуром управления FOC.
• Управление осуществляется через CAN или I2C.- комплексная интеграция с системами
• Контактное кольцо- обеспечивает непрерывное вращение и связь через гавань Гроув.
• Встроенный 0,66-дюймовый OLED-дисплей- мониторинг рабочих параметров
• Пользовательский интерфейс- функциональная кнопка и RGB-светодиод
• Крепление LEGO и отверстия M3- быстрая сборка в проектах «сделай сам» и промышленных проектах
• Точное управление- Трехконтурная система управления: ток, скорость, положение
• Питание от 6 В до 16 В (CAN) или 5 В (Grove)- корректировка в выборе источника энергии
• Полностью открытый исходный код- доступ к встроенному программному обеспечению и протоколам CAN/I2C

Блок RollerCANсовместим с экосистемой M5Stack— Легко интегрируется с модулями серий Core, Stick и Atom, а также с внешними системами. Поддерживает связь по протоколам CAN и I2C, что позволяет осуществлять управление извне.Arduino IDE, PlatformIO или ESP-IDFТакие параметры, как режим работы (обороты в минуту, положение, ток, энкодер), ПИД-регулятор и адреса I2C/CAN, настраиваются через меню конфигурации, доступное с помощью кнопки и OLED-дисплея, а также через протоколы связи. Модуль также предоставляет интерфейсы SWD/SWO для расширенной отладки.

Верхняя и нижняя часть модуля имеют крепежные отверстия, совместимые с LEGO.

Напряжение питания не должно превышать 16 В.

Модуль предлагает два независимых способа питания:

• Через разъем XT30 (CAN) - напряжение от 6 В до 16 В постоянного тока
• Через Харбор-Гроув - напряжение 5 В постоянного тока

Общение осуществляется посредством:

• МОЖЕТ(XT30, две линии передачи данных + источник питания)
• I2C(Роща)

Благодаря контактному кольцу,Передача данных и энергии также возможна при полном вращении вала.Благодаря этому RollerCAN идеально подходит в качестве привода для роботизированных манипуляторов или манипуляторов.

• Микроконтроллер: STM32G431CBU6, Cortex M4
• Память: 128 КБ Flash, 32 КБ SRAM
• Тип двигателя: бесщеточный BLDC D3504, 200 кВ, диаметр 41 мм.
• Водитель: DRV8311HRRWR
• Энкодер: TLI5012BE1000 (магнитный)
• Дисплей: OLED 0,66'', разрешение 64 x 48 пикселей, связь по протоколу SPI.
• Коммуникационные интерфейсы:
  • 2x CAN (разъем XT30, конфигурация 2 + 2 PW-M)
  • 2x I2C (адрес: 0x64)
• Светодиодные индикаторы: 2 светодиода WS2812-2020 RGB.
• Мощность двигателя:
  • через разъем CAN (XT30): от 6 В до 16 В постоянного тока
  • через порт Grove: 5 В постоянного тока
• Питание контактного кольца (порт Grove): 5 В постоянного тока
• Потребляемый ток в зависимости от нагрузки (при напряжении 16 В постоянного тока):
  • Нагрузка 50 г: 2100 об/мин, 225 мА
  • Нагрузка 200 г: 1400 об/мин, 601 мА
  • Максимальная нагрузка 500 г: 560 об/мин, 918 мА.
  • Без нагрузки: 78 мА
• Потребление энергии в режиме ожидания:
  • через порт Grove (5 В): 70 мА
  • через CAN (16 В): 32 мА
• Выходной крутящий момент:
  • с блоком питания Grove (5 В): 0,021 Н·м / 0,2 кгс·см при 350 мА
  • с питанием по CAN (16 В): 0,065 Н·м / 0,66 кгс·см при 927 мА
• Допустимый ток через контактное кольцо (порт Grove): 5 В/300 мА
• Уровень шума: 48 дБ
• Рабочая температура: от 0°С до 40°С.
• Размеры: 40 х 40 х 40 мм.
• Вес: 84,4 г

Модуль поддерживает управление движением и настройку параметров через шину CAN или I2C.

Элементы, входящие в набор.

• 1x блок RollerCAN
• 1x кабель питания и связи PwrCAN (10 см)
• 2 4-контактных кабеля Grove, шаг 2 мм (5 см)
• 6 штырьков
• 1x монтажный фланец
• 1x монтажный кронштейн
• 1 шестигранный ключ 2,5 мм
• 1xшестигранный ключ 2 мм
• 6 гаек М3
• 2 цилиндрических винта с внутренним шестигранником M3 x 14 мм
• 4 винта с шестигранной головкой M3 x 14 мм
• 4 винта с шестигранной головкой M3 x 12 мм
• 1 5-контактный отладочный кабель, односторонний, шаг 1,25 мм (10 см)