ОСОБЛИВОСТІ:

GPS-модуль M9N-G4-3100 використовує багатосузір'я GNSS, що живиться від серії M9, це паралельний приймач GNSS, який може приймати та відстежувати кілька систем GNSS. Завдяки багатодіапазонній архітектурі радіочастотного фронтенду всі чотири основні угруповання GNSS, GPS, Galileo, ГЛОНАСС і BeiDou можуть прийматися одночасно.

M9N-G4-3100 інтегрує промисловий компас PNI RM3100, який забезпечує високу роздільну здатність, низьке енергоспоживання, відсутність гістерезису, великий динамічний діапазон і високу частоту дискретизації.

Вузол G474 CAN сумісний з CAN FD (5 Мбіт/с) і CAN 2.0 (1 Мбіт/с)

M9N-G4-3100 заснований на прошивці ArudPilots AP_Periph, це периферійний пристрій GNSS+COMPASS з інтерфейсами CAN/DroneCAN та UART/MSP.

Не має вбудованого барометра.

ТЕХНІЧНІ ХАРАКТЕРИСТИКИ:

Серія: GNSS M9N (GPS, ГЛОНАСС, Galileo і BeiDou)

Магнітний компас: RM3100

Патч GNSS антена: 25*25*4мм

MCU: STMG474CE, 170 МГц

UART2: бортовий GNSS модуль M9N

UART3: (TX3), протокол MSP

CAN: протокол DroneCAN

USB: для оновлення прошивки в режимі G474 DFU

Світлодіод завантажувача CAN, синій: 

- швидке мигання, завантаження

- повільне моргання, працює

Світлодіод GNSS PPS, зелений:

- зелений світлодіод вимкнено після ввімкнення

- миготіння (1 Гц), коли GNSS має фіксоване 3D

Світлодіод 3,3 В, червоний

Діапазон вхідної напруги: 4~6 В 

Споживана потужність: 100 мА

Робочі температури: -20~80 °C

Розміри: 36 мм * 36 мм * 12 мм

Вага: 16 г

Прошивка:

- ArduPilot AP_Periph: MatekG474-GPS або MatekG474-Periph

- Оновлення через DroneCAN GUI Tool або Mission Planner–DroneCAN Tab, завантажити AP_Periph.bin

- Оновлення в режимі G474 DFU через USB & STM32CubeProgrammer, завантаження AP_Periph_with_bl.hex

КОМПЛЕКТАЦІЯ:

GPS-модуль MATEK M9N-G4-3100 - 1 шт.

кабель JST-GH-4P 20 см - 1 шт.

монтажний комплект - 1 шт.

ПІДКЛЮЧЕННЯ CAN (протокол UAVCAN):

M9N-G4-3100 5V          —  FC  4V ~ 6V

M9N-G4-3100 CAN-H  —  FC  CAN High

M9N-G4-3100 CAN-L    —  FC  CAN Low

M9N-G4-3100 G            —  FC  G/GND

ПАРАМЕТРИ FC UAVCAN (ArduPilot):

CAN_D1_PROTOCOL -> 1

CAN_P1_DRIVER -> 1

GPS_TYPE -> 9 (DroneCAN)

COMPASS_TYPEMASK -> 0 (переконайтеся, що DroneCAN знято)

ПІДКЛЮЧЕННЯ UART (протокол MSP):

M9N-G4-3100 5V    — FC 4V ~ 6V

M9N-G4-3100 TX3 — запасний UART_RX FC

M9N-G4-3100 G      — FC  G/GND

ПАРАМЕТРИ ArduPilot (починаючи з 4.1.x) FC:

Serialx_PROTOCOL = 32 (MSP), де x - ПОСЛІДОВНИЙ порт, який використовується для підключення на автопілоті.

Serialx_BAUD = 115, де x - ПОСЛІДОВНИЙ порт, який використовується для підключення на автопілоті.

ТИП GPS = 19 (MSP)

COMPASS_TYPEMASK 0 (або переконайтеся, що біт MSP не позначено)

ПАРАМЕТРИ ФК INAV (з 2.6):

M9N-G4-3100 сумісний з будь-яким польотним контролером, що підтримується INAV, через запасний UART.

У вкладці портів увімкніть MSP на відповідному UART, який підключив M9N-G4-3100, НЕ вмикайте «GPS» на цьому UART. виберіть Бодерат 115200.

·         функція GPS

·         набір gps_provider = MSP

·         набір mag_hardware = MSP

·         встановити align_mag = CW90, якщо компас встановлений рівно зі стрілкою, спрямованою вперед, і стрілка польотного контролера також спрямована вперед.

ПРИМІТКИ:

Почніть з ubx GNSS FW3.01, timepulse вирівнюється з часом UTC, і цей час встановлюється дійсним лише після завантаження високосної секунди. Це може зайняти до 12,5 хв. Ймовірно, світлодіод PPS не буде блимати відразу після того, як GPS зафіксував 3D.

У M9N-G4-3100 передбачена можливість скидання налаштувань ресивера. З'єднання колодки «M9N-RST» із землею принаймні на 100 мс призведе до холодного запуску. RESET видалить всю інформацію та запустить холодний запуск. Його слід використовувати тільки як варіант відновлення.

Не вбудовано барометр.