Модуль матрицы отражающих датчиков для робота Zumo. Модуль позволяет вам легко добавлять к вашему роботу возможности обнаружения линии или края. Он имеет шесть отдельных датчиков, каждый из которых состоит из инфракрасного излучателя, соединенного с фототранзистором. Два внешних датчика размещены по краям модуля, чтобы максимально эффективно использовать их в качестве детекторов краев, в то время как четыре внутренних датчика расположены ближе друг к другу для лучшего обнаружения линий.

Модуль матрицы датчиков подключается к плате Zumo Shield, которая обеспечивает его питанием и необходимыми соединениями ввода-вывода.

Процедура чтения

Датчики подключаются к цифровым выходам модуля, а считывание данных заключается в измерении времени разряда конденсатора. Процедура считывания показаний каждого датчика следующая:

1. Включение ИК-светодиодов.
2. Установка контактов ввода-вывода микроконтроллера в качестве выходов и генерация высокого состояния.
3. Ждем несколько микросекунд, пока зарядится конденсатор емкостью 1 нФ.
4. Настройка контактов ввода/вывода в качестве входов (подтяжка отключена).
5. Измерение времени разряда конденсатора путем ожидания перехода линий ввода/вывода на низкий уровень.
6. Отключение ИК-светодиодов (опционально).

Эти действия необходимо выполнять параллельно для всех шести датчиков. Библиотека Zumo для Arduino предоставляет функции для считывания показаний датчиков и управления излучателями (а также высокоуровневые функции для снятия калиброванных показаний и определения положения линии), поэтому вам не придется программировать последовательность шагов самостоятельно.

• 6 отражательных датчиков
• Цифровой выход
• Потребляемый ток: 40 мА
• Размеры: 66 x 15 мм.
• Вес: 8,1 г.

• Модуль отражающего датчика
• Разъем мужской прямой 2x12 контактов
• 2x12-контактный гнездовой разъем
• Разъем мужской прямой 1x3 контакта
• 1x3-контактный угловой разъем-вилка
• Джемпер