Модуль світловідбиваючої матриці датчиків для робота Zumo. Модуль дозволяє вам легко додати до свого робота функції виявлення ліній або країв. Він має шість окремих датчиків, кожен з яких складається з інфрачервоного випромінювача, з’єднаного з фототранзистором. Два зовнішні датчики розташовані на самих краях модуля, щоб максимізувати їхню корисність як детекторів країв, тоді як чотири внутрішні датчики розташовані ближче один до одного для кращого виявлення ліній.

Модуль масиву датчиків підключається до плати Zumo Shield, яка забезпечує його живленням і необхідними з’єднаннями введення/виведення.

Процедура читання

Датчики підключаються до цифрових виходів модуля, а зчитування даних передбачає вимірювання часу розряду конденсатора. Процедура зчитування кожного датчика така:

1. Увімкнення ІЧ-світлодіодів.
2. Встановлення контактів введення/виведення мікроконтролера як виходів і генерування високого стану.
3. Зачекайте кілька мікросекунд, поки конденсатор 1 нФ зарядиться.
4. Встановлення контактів введення/виведення як входів (підтягування вимкнено).
5. Вимірювання часу розряду конденсатора, очікуючи, поки лінії вводу-виводу стануть низькими.
6. Відключення ІЧ -діодів (необов’язково).

Ці кроки необхідно виконувати паралельно для всіх шести датчиків. Бібліотека Zumo для Arduino надає функції для зчитування датчиків і керування випромінювачами (а також функції високого рівня для отримання каліброваних показань і визначення положення лінії), тому вам не потрібно самостійно програмувати послідовність кроків.

• 6 світловідбиваючих датчиків
• Цифровий вихід
• Споживаний струм: 40 мА
• Розміри: 66 х 15 мм
• Вага: 8,1 г

• Світловідбиваючий сенсорний модуль
• Штекерний роз'єм прямий 2x12 pin
• 2x12 контактний гніздо
• Штекерний роз'єм прямий 1х3 контакти
• 1x3-контактний кутовий роз'єм
• Джемпер