Трехосный легковой автомобиль G4 был сконструирован компанией «Даймлер-Бенц» в 1934 году и выпускался до 1939 года. Этот тяжелый шестиместный внедорожник с восьмицилиндровым двигателем мощностью 100 (впоследствии 110) л. с. был разработан для высокопоставленых чиновников Третьего рейха, а также для нужд армии, где он использовался как штабной автомобиль (под обозначением Kfz.21). В основном тип G4 выпускался в варианте четырехдверного седана со складной крышей.

Некоторые экземпляры оснащались пулеметами MG 34. Они служили для перевозки высшего командного состава Вермахта, а также использовались как машины охраны и сопровождения. Автомобили в таком варианте получили название Partisanenwagen.