Тривісний позашляховик G4 (W31) був розроблений компанією Daimler-Benz в 1934 році. Цей автомобіль мав 8-циліндровий двигун потужністю 100 (пізніше 110) к.с. і 6 пасажирських місць. Автомобіль призначався для німецької армії, але виявився дуже об'ємним і занадто складним для масового виробництва. До 1939 року було випущено лише 72 машини G4. Деякі з них використовувалися як штабні (Kfz.21) верховними командувачами Вермахту та Люфтваффе.