Перші роботи по розробці літака надзвукового вертикально зльоту призначеного для оборони авіаносних кораблів від атак з повітря, були виконані на ММЗ Швидкість в 1974 році. З урахуванням досвіду створення і експлуатації літака Як-38 в 1975 році почалося проектування нового літака під індексом Як-41. Результати досліджень і напрацювань лягли в основу пропозицій по літаку з єдиним підйомно-маршовим двигуном. Для проведення випробувань Як-41М була побудована мала серія з чотирьох примірників. Один екземпляр призначався для статичних випробувань, другий - з бортовим номером 48 - для оцінки сил і моментів, що діють на літак в різних режимах польоту, і роботи силової установки. Два льотних примірника мали бортові номери 75 і 77. Під цими номерами вони проходили випробування на сухопутних аеродромах і на ТАКР Адмірал флоту Радянського Союзу С.Г.Горшков, що знаходиться на Північному флоті. Літак з бортовим № 77 був передсерійним екземпляром. Відпрацювання режиму вертикального старту з висіння почалася в кінці 1989 року. 13 червня 1990-го льотчик А.А.Сініцин виконав перший політ з вертикальними зльотом і посадкою . До квітня 1991 року один з льотних примірників Як-41М з комплектом контрольних вантажів був підготовлений до рекордних польотів. Протягом 15 днів льотчик-випробувач ОКБ ім. А.С.Яковлева А.А.Сініцин встановив 12 світових рекордів в класі літальних апаратів Н (апарати вертикального зльоту і посадки з реактивною підйомною силою). При коригуванні термінів проведення випробувань було в черговий раз змінено позначення літака, який став називатися Як-141. Літак Як-141 (Як-41М № 75) після припинення випробувань вперше був публічно представлений 6-13 сентября 1992 на авіасалоні в Фарнборо, а пізніше неодноразово демонструвався на інших авіасалонах. Другий Як-41М (бортовий номер 77) став музейним експонатом.