Проектні роботи почалися в січні 1945 року, За основу було обрано танк М4АЗ з горизонтальною підвіскою HVSS. Основне озброєння Т31 дві 7,2 дюймові ракетні установки встановлені по обидві сторони башти. Кожна пускова установка несла 5 ракет. Весь боєкомплект складався із 30 ракет. В башті розміщувалася 105 мм гаубиця. В шарових установках спереду башти розташовувалися два 7,62 мм кулемети. Зверху башти, на стійці, позаду командирської башенки, знаходився 12,7 мм зенітний кулемет.