Контролер крокових двигунів MKS SERVO57D CAN MB від Makerbase призначений для керування двофазними кроковими двигунами NEMA 23 у замкнутих системах. У конструкції використовується32-бітний мікроконтролер N32L406 з ядром ARM Cortex-M4, алгоритмом векторного керування FOC (Field-Oriented Control) та 14-бітним магнітним енкодеромЕнкодер вимірює фактичне положення вала двигуна, що дозволяє йому виявляти відхилення від цільового положення та коригувати роботу приводу. Замкнуте керування зменшує ризик втрати кроків та дозволяє керувати рухом у робототехніці, верстатах з ЧПК, 3D-принтерах та механізмах позиціонування.

p1209230-SERVO57D%20CAN%20-%20interface.jpg

MKS SERVO57D CAN MB працює внапруга живлення від 12 В до 24 В постійного струмуі підтримує регулювання струму двигуна від 0 А до 5,2 А. Силова частина використовує MOSFET-транзистори AP30H80Q. Алгоритм FOC контролює крутний момент, швидкість і положення на основі сигналів енкодера. Контур керування крутним моментом має частоту оновлення 20 кГц, тоді як контури швидкості та положення працюють з частотою 10 кГц. Виробник заявляє про максимальну швидкість обертання, що перевищує 3000 об/хв. Контролер дозволяє налаштовувати кроки від 1 до 256, зі стандартним налаштуванням кроку 1/16, а також відносне та абсолютне керування положенням і регульовані профілі прискорення та уповільнення.

Зв'язок з головним контролером здійснюється черезCAN-інтерфейс зі швидкістю передачі 125 кбіт/с, 250 кбіт/с, 500 кбіт/с або 1 Мбіт/сКонтролер підтримує до 2047 адрес ведених пристроїв, широкомовну адресу та групове керування, що дозволяє створювати багатоосьові системи керування рухом. Інтерфейс CAN використовує приймач-передавач TJA1051T та лінії CAN-H та CAN-L. Модуль також має керуючі входи STP, DIR та EN, входи IN1 та IN2 для кінцевих вимикачів, а також виходи OUT1 та OUT2 для індикації стану приводу. Плата включаєдисплей і три кнопки «Далі», «Введення» та «Меню», що дозволяє налаштування параметрів, калібрування та діагностику двигуна. Контролер також підтримує виявлення блокування приводу та скидання до заводських налаштувань.

p1209230-SERVO57D%20CAN%20-%20wiring.jpg

Плата MKS SERVO57D CAN MB маєрозміри 52 x 52 ммі призначений для монтажу на задній панелі двигуна NEMA 23. Чотириполюсний гвинтовий роз'єм з'єднує обмотки двигуна з клемами A+, A-, B+ та B-, а бічні клеми забезпечують доступ до живлення, шини CAN та інших сигналів. Алюмінієвий корпус і силіконова термопрокладка, що входять до комплекту, сприяють відведенню тепла від електроніки. Комплект також включаєРадіальний магніт 6 x 2,5 мм, сигнальний адаптер MKS APT та кабель XH2.54 з 6 контактами довжиною 100 см, з одного боку закінчується 5 мм ізольованими та лудженими дротами. Кріплення виконується за допомогою гвинтів M3 та M2 та шестигранного ключа.Комплект не включає кроковий двигунПеред введенням в експлуатацію перевірте правильність вирівнювання магніту відносно енкодера, підключення обмоток, полярність живлення та конфігурацію шини CAN.

Властивості

Технічні параметри
- Модель: MKS SERVO57D CAN MB
- Виробник: Makerbase
- Тип пристрою: драйвер крокового двигуна зі зворотним зв'язком
- Призначено для: двофазних крокових двигунів NEMA 23
- Кількість підтримуваних двигунів: 1
- Кількість каналів: 1
- Мікроконтролер: N32L406
- Архітектура мікроконтролера: 32-бітний ARM Cortex-M4
- MOSFET-транзистори: AP30H80Q
- Енкодер: магнітний, 14-бітний
- Роздільна здатність енкодера: 16384 позиції на оберт
- Напруга живлення: від 12 В до 24 В постійного струму
- Діапазон регулювання струму двигуна: від 0 A до 5,2 A
- Максимальна швидкість обертання за даними виробника: понад 3000 об/хв
- Розміри пластини: 52 x 52 мм
Контроль двигуна
- Алгоритм керування: FOC (Польово-орієнтоване керування)
- Керування за замкнутим контуром зі зворотним зв'язком по положенню
- Регулювання крутного моменту, швидкості та положення
- Частота оновлення керування крутним моментом: 20 кГц
- Частота оновлення контролю швидкості: 10 кГц
- Частота оновлення контролю положення: 10 кГц
- Налаштовуване покрокове ділення: від 1 до 256
- Поділ кроків за замовчуванням: 1/16
- Контроль відносного та абсолютного положення
- Підтримка профілів розгону та гальмування
- Регулювання параметрів струму та руху двигуна
- Функція калібрування приводу
- Функція виявлення зупинки двигуна
Інтерфейси та зв'язок
- Інтерфейс зв'язку: CAN
- CAN-трансивер: TJA1051T
- Швидкість передачі даних по CAN: 125 кбіт/с, 250 кбіт/с, 500 кбіт/с, 1 Мбіт/с
- Кількість адрес ведених пристроїв CAN: 2047
- Підтримка адрес розсилки
- Підтримка групової адресації
- Зв'язок з кількома контролерами по одній CAN-шині
- Контакти шини CAN: CAN-H, CAN-L
- Керуючі входи: STP, DIR, EN, COM
- Входи обмежувача руху: IN1, IN2
- Виходи сигналів: OUT1, OUT2
- Конфігурація та зчитування параметрів через CAN-зв'язок
- Підтримка програмного забезпечення MKS ServoD Control
Будівництво та монтаж
- Двигун NEMA 23 із заднім монтажем
- Роз'єм обмотки двигуна: A+, A-, B+, B-
- Гвинтові клеми для підключення живлення та сигналу
- Вбудований дисплей для конфігурації та діагностики
- Три кнопки керування: Далі, Введення, Меню
- Алюмінієвий корпус для кращого розсіювання тепла
- Силіконова термопрокладка
- Вимірювання положення за допомогою радіального магніту
- Сигнальний адаптер MKS APT
- 6-контактний кабель XH2.54, довжина 100 см
- Функція скидання до заводських налаштувань

В комплекті

1x драйвер крокового двигуна Makerbase MKS SERVO57D CAN MB
1x алюмінієвий корпус
1x силіконова термопрокладка
1 радіальний магніт 6 x 2,5 мм
4 гвинти з внутрішнім шестигранником M3 x 13 мм
3 гвинти з хрестовою головкою M2 x 4 мм
1x шестигранний ключ M3
1x кабель XH2.54 з 6 контактами, 100 см, з одним кінцем, зачищеним та лудженим, довжиною 5 мм
1x адаптерна плата MKS APT