Внутрішній шарнір рівних кутових швидкостей (ШРУС внутрішній) - рухомий вузол приводного валу, що передає момент, що крутить, при зміні кута між валами. Встановлюється всередині приводного валу між коробкою передач і піввіссю або в місці зчленування під навантаженням, захищений пильовиком і заповнений мастилом. Вимагає періодичної перевірки на відсутність люфту та цілісності пильовика, пошкодження призводить до вібрацій та стукотів при торканні та розгоні. Заміна виконується при зносі шарніра або пошкодження захисного чохла.