У 1916 році був створений "Цепелін-Штаакен" R.VI. На ньому вперше застосували тандемні установки двигунів в мотогондолах з тягнучими і штовхаючими гвинтами. Цепелін відмовився від спарювання моторів, коли губилася потужність в передачах і рісла вага конструкції. "R-шостий" оснащувався чотирма моторами "Мерседес" по 260 к.с. кожен. Замість носового двигуна стояла кулеметна турель. Екіпаж розмістили в закритій кабіні. Фюзеляж літака мав алюмінієвий каркас і змішану обшивку. Передня його частина покривалася листами фанери, хвостова - полотном. За кабіною екіпажу перебував паливний відсік, де були встановлені 10 циліндричних бензобаків загальною ємністю 3000 літрів і бензонасос. У фюзеляжі також розташовувався відсік радіообладнання з радіостанцією і робочим місцем бортрадиста. За бипланной коробкою в підставі хвостової балки фюзеляжу обладнали задній стрілецький пост з верхньої двухпулеметной туреллю (кулемети могли наводитися окремо) і нижньої "кинджальним" вогневої установкою. Під палубним настилом розташовувався бомбовий відсік. Боєприпаси більшого калібру, аж до тонни, літак міг нести на зовнішніх підвісках. Максимальна бойове навантаження  зростала в міру розвитку типу від 500 кг  до 2000 кг на R.VI, рекордний показник для літаків Першої Світової війни. . Екіпаж складався з десяти чоловік: перший пілот, він же командир екіпажу або, як тоді називали, капітан корабля, другий пілот, штурман, бортрадист, два стрільці і чотири механіки-двигателистов. Ніяких пристроїв для керування роботою двигунів в пілотської кабіни не було. Якщо командир екіпажу хотів додати або скинути оберти, він подавав відповідну команду механікам в мотогондоли, ніби на морському судні. Далеко не відразу підібрали найбільш ефективний спосіб передачі команд. Намагалися застосовувати судновий машинний телеграф, внутрішній телефон, світлову і акустичну сигналізацію: Як не дивно, найнадійнішою виявилася пневмопочта. Для орієнтування в далеких нічних польотах штурман використовував прийоми морської астронавігації. В кінці війни з'явилися перші радіонавігаційні системи.